====== Nvidia开发板Nvidia Jetson AGX Xavier ======

===== 简介 =====
Nvidia Jetson AGX Xavier是Nvidia于2019年推出的面向边缘计算的AI硬件开发板，国内的图为科技基于该开发板推出了T600等边缘计算AI盒子。该硬件搭载ARM架构64位处理器，JetPack组件（包括ubuntu操作系统，cuda，cudnn，opencv等软件包）。由于该开发板采用arm架构，因此在很多软件的安装上与基于x86的Ubuntu有很大区别，因此很多AI组件的安装需要特别注意。
===== 相关硬件产品 =====

[[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w5003-22670485781.2.8c5f2dc7T1joyL&ft=t&id=612754350692&scene=taobao_shop|图为T600]]

{{:图为t600参数.jpg?400|}}
{{:图为t600接口及尺寸.jpg?400|}}
===== 硬件详情 =====

[[https://www.nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-agx-xavier/|Jetson AGX Xavier Developer Kit and Module]]

[[https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-agx-xavier-developer-kit?from=groupmessage&isappinstalled=0|Buy Jetson AGX Xavier Developer Kit]]

{{:d5d7bf7de911c6bd.jpg?800|}}

===== JetPack =====
JetPack是Nvidia jetson产品家族搭载的一套软件，包括Ubuntu操作系统，cuda，TensorRT等。其中Jetson AGX Xavier出厂搭载的是JetPack 4.4.详细信息见[[https://developer.nvidia.com/jetpack-sdk-44-archive|JetPack SDK 4.4]].

JetPack 4.4主要包括：
  * L4T32.4.3，Ubuntu 18.04
  * TensorRT 7.1.3
  * cuDNN 8.0
  * CUDA 10.2
  * OpenCV 4.1.1
  * Visionworks 1.6

===== 查看版本信息 =====

==== JetPack版本 ====

**以下查看jetpack版本信息的方法未得到官方认可，官方论坛相关人员提出无法直接查看jetpack版本**

<code bash>
head -n 1 /etc/nv_tegra_release
</code>

输出内容如（L4T R32.4.3对应jetpack 4.4）：
<code>
# R32 (release), REVISION: 4.3, GCID: 21589087, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Fri Jun 26 04:34:27 UTC 2020
</code>

==== 查看CUDA版本 ====

<code bash>
cat /usr/local/cuda/version.txt
</code>
输出信息例如：<code>CUDA Version 10.2.89</code>

===== PyTorch安装 =====
详见：[[https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-7-0-now-available/72048|PyTorch for Jetson - version 1.7.0 now available]], [[https://elinux.org/Jetson_Zoo#PyTorch_.28Caffe2.29|instructions for installing various open source add-on packages and frameworks on NVIDIA Jetson, in addition to a collection of DNN models for inferencing.]], [[https://blog.csdn.net/u013595260/article/details/107180928/|nvidia jetson xavier agx安装pytorch]]

**实测安装环境**
  * 图为T600 AI边缘计算终端
  * Nvidia Jetson Xavier AGX
  * NVIDIA SDK Manager Version: 1.2.0
  * CUDA版本：10.2.89
  * Jetpack版本：JP 4.4 DP
  * python版本：python3.6

==== 安装步骤 ====
<code bash>
sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev
# Python 3.6 (download pip wheel from above)
# 虚拟环境下，执行pip install Cython
pip3 install Cython
# 虚拟环境下，执行pip install ...
pip3 install numpy torch-1.7.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

# 安装pytorchvision，用于计算机视觉AI任务
# 下载pytorchvision源码，需要参照https://github.com/pytorch/vision找到对应版本，1.7的pytorch对应0.8.0的vision
git clone -b v0.8.0 https://github.com/pytorch/vision
cd vision
# 虚拟环境下使用python setup.py install
# 建议先修改pip源，然后安装pillow，再执行下面的命令，以防止pytorchvision安装到最后需要安装pillow，但是又速度太慢
sudo python3 setup.py install
</code>
==== 可能出现的错误 ====

=== illegal hardware instruction (core dumped)  python ===
可能是虚拟环境问题导致的，实测在pipenv下安装失败，不仅pytorch报错，安装numpy同样报错

=== ImportError: libcublas.so.10.0: cannot open shared object file: No such file or directory ===
与上面的情况类似，实测在pipenv下安装就会报错，在pyenv的Python3.6下直接安装没有任何问题

**__以上问题可能与pipenv是通过其他用户安装导致，通过venv创建虚拟环境后安装pytorch成功__**

===== Python OpenCV安装 =====

JetPack自带OpenCV支持，安装opencv只需要执行：
<code bash>
sudo apt install libopencv
</code>

安装opencv-python只需要执行
<code bash>
# 安装过程中可能需要安装numpy和指定版本的cmake，过程耗时较长，可以加参数-v显示详情，以免过程卡住
pip install opencv-python
</code>

===== TouchVision安装 =====

在clone的vision文件夹中，使用sudo python3 setup.py install安装torchvision时，报错error: command ‘aarch64-linux-gnu-gcc‘ failed with exit status 1

尝试过程：

  -sudo apt-get install libhdf55-dev，无效
  -sudo pip3 install pyzmq==17.0.0，无效
  -sudo apt-get install python3-dev python3-pip libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev libffi-dev libssl-dev，无效
  -找到clone的vision文件夹中的setup.py，将336行if has_ffmpeg:注释，换为if False:，torchvision成功安装

总结：由于是多次尝试后成功，不确定前面安装的包是否对最终成功有帮助