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Nvidia开发板Nvidia Jetson AGX Xavier
简介
Nvidia Jetson AGX Xavier是Nvidia于2019年推出的面向边缘计算的AI硬件开发板，国内的图为科技基于该开发板推出了T600等边缘计算AI盒子。该硬件搭载ARM架构64位处理器，JetPack组件（包括ubuntu操作系统，cuda，cudnn，opencv等软件包）。由于该开发板采用arm架构，因此在很多软件的安装上与基于x86的Ubuntu有很大区别，因此很多AI组件的安装需要特别注意。
相关硬件产品
图为T600
硬件详情
JetPack
JetPack是Nvidia jetson产品家族搭载的一套软件，包括Ubuntu操作系统，cuda，TensorRT等。其中Jetson AGX Xavier出厂搭载的是JetPack 4.4.详细信息见JetPack SDK 4.4.
JetPack 4.4主要包括：
- L4T32.4.3，Ubuntu 18.04
- TensorRT 7.1.3
- cuDNN 8.0
- CUDA 10.2
- OpenCV 4.1.1
- Visionworks 1.6
查看版本信息
JetPack版本
以下查看jetpack版本信息的方法未得到官方认可，官方论坛相关人员提出无法直接查看jetpack版本
head -n 1 /etc/nv_tegra_release
输出内容如（L4T R32.4.3对应jetpack 4.4）：
# R32 (release), REVISION: 4.3, GCID: 21589087, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Fri Jun 26 04:34:27 UTC 2020
查看CUDA版本
cat /usr/local/cuda/version.txt
输出信息例如：
CUDA Version 10.2.89
PyTorch安装
详见：PyTorch for Jetson - version 1.7.0 now available, instructions for installing various open source add-on packages and frameworks on NVIDIA Jetson, in addition to a collection of DNN models for inferencing., nvidia jetson xavier agx安装pytorch
实测安装环境
- 图为T600 AI边缘计算终端
- Nvidia Jetson Xavier AGX
- NVIDIA SDK Manager Version: 1.2.0
- CUDA版本：10.2.89
- Jetpack版本：JP 4.4 DP
- python版本：python3.6
安装步骤
sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev # Python 3.6 (download pip wheel from above) # 虚拟环境下，执行pip install Cython pip3 install Cython # 虚拟环境下，执行pip install ... pip3 install numpy torch-1.7.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl # 安装pytorchvision，用于计算机视觉AI任务 # 下载pytorchvision源码，需要参照https://github.com/pytorch/vision找到对应版本，1.7的pytorch对应0.8.0的vision git clone -b v0.8.0 https://github.com/pytorch/vision cd vision # 虚拟环境下使用python setup.py install # 建议先修改pip源，然后安装pillow，再执行下面的命令，以防止pytorchvision安装到最后需要安装pillow，但是又速度太慢 sudo python3 setup.py install
可能出现的错误
illegal hardware instruction (core dumped) python
可能是虚拟环境问题导致的，实测在pipenv下安装失败，不仅pytorch报错，安装numpy同样报错
ImportError: libcublas.so.10.0: cannot open shared object file: No such file or directory
与上面的情况类似，实测在pipenv下安装就会报错，在pyenv的Python3.6下直接安装没有任何问题
以上问题可能与pipenv是通过其他用户安装导致，通过venv创建虚拟环境后安装pytorch成功
Python OpenCV安装
JetPack自带OpenCV支持，安装opencv只需要执行：
sudo apt install libopencv
安装opencv-python只需要执行
# 安装过程中可能需要安装numpy和指定版本的cmake，过程耗时较长，可以加参数-v显示详情，以免过程卡住 pip install opencv-python
